O interesse pelo Parataekwondo começou a surgir nesta época (anos 2000), pensando já em uma possível introdução da modalidade nos Jogos Paralímpicos. Em 2005 foi criado um Comitê de Parataekwondo dentro da Federação Mundial de Taekwondo e já em 2009 foi realizado o primeiro Campeonato Mundial da modalidade. O Comitê Paralímpico das Américas incluiu a modalidade no programa dos Jogos Parapanamericanos em 2016, mesmo ano que o Parataekwondo teve sua exibição nos Jogos Olímpicos do Rio. A estreia do Parataekwondo em Jogos acontecerá em 2019, nos Jogos Parapanamericanos de Lima, e logo em seguida fará sua estreia em Jogos Olímpicos em Tóquio (2020). Assim como o Taekwondo, a Luta foi incluída no programa paralímpico. No Parataekwondo a deficiência de membros é a única definida como elegível para a modalidade. No Parataekwondo a grande maioria das deficiências elegíveis e consequentemente a maioria dos atletas tem deficiências de membros como amputação ou dismelia, em que a avaliação é bastante objetiva e consiste na medida do membro afetado e a classificação é de acordo com estas medidas. É com estas características e regulamentações que o Parataekwondo fará sua primeira participação em Jogos Olímpicos, em Tóquio 2020.