O interesse pelo Parataekwondo começou a surgir nesta época (anos 2000), pensando já em uma possível introdução da modalidade nos Jogos Paralímpicos. Em 2005 foi criado um Comitê de Parataekwondo dentro da Federação Mundial de Taekwondo e já em 2009 foi realizado o primeiro Campeonato Mundial da modalidade. A Federação Mundial de Taekwondo é reconhecida pelo Comitê Paralímpico Internacional (IPC) como entidade de gestão de desporto paralímpico em 2013 e já em 2015 o Parataekwondo é incluído no programa paralímpico. O Comitê Paralímpico das Américas incluiu a modalidade no programa dos Jogos Parapanamericanos em 2016, mesmo ano que o Parataekwondo teve sua exibição nos Jogos Olímpicos do Rio. A estreia do Parataekwondo em Jogos acontecerá em 2019, nos Jogos Parapanamericanos de Lima, e logo em seguida fará sua estreia em Jogos Olímpicos em Tóquio (2020). Assim como o Taekwondo, a Luta (Kyorugi) foi incluída no programa paralímpico. Em todas as modalidades paradesportivas são definidos Critérios de Elegibilidade. No Parataekwondo (modalidade de luta) a deficiência de membros é a única definida como elegível para a modalidade. Mais especificamente, são definidos os seguintes Critérios de Elegibilidade para a modalidade:

- Deficiência de membro (amputação e dismelia).

- Diminuição de força muscular (danos no sistema nervoso periférico, lesão no plexo braquial, monoplegia, hemiplegia leve).

- Comprometimento de amplitude de movimento (anomalias articulares e restrições de tecidos moles). Um dos maiores desafios do paradesporto na atualidade é Classificação Funcional, que se refere à avaliação que é feita com os atletas para que sejam determinados os níveis de deficiência e consequentemente as classe em que estes atletas irão competir. No Parataekwondo a grande maioria das deficiências elegíveis e consequentemente a maioria dos atletas tem deficiências de membros como amputação ou dismelia (má formação), em que a avaliação é bastante objetiva e consiste na medida do membro afetado e a classificação é de acordo com estas medidas. É com estas características e regulamentações que o Parataekwondo fará sua primeira participação em Jogos Olímpicos, em Tóquio 2020.